Ders 5: Z Ekseninde Otonom Hareket
Önceki Derslerde, 6 Eksenli Robotik Kolu x ve y eksenleri boyunca hareket edecek şekilde kodlayarak bu eksenleri incelediniz.
Bu Ders'te, z eksenini ve 6 Eksenli Kol'un bu üçüncü eksen boyunca hareket etmesini sağlayacak şekilde nasıl kodlanacağını öğreneceksiniz.
Bu Dersin sonunda, 6 Eksenli Kolu, aynı anda birden fazla eksen değişerek hareket edecek şekilde z ekseni boyunca hareket edecek şekilde kodlayabileceksiniz.
Z Eksenine Giriş
Kartezyen koordinat sisteminde z ekseni düşey hareketi veya yüksekliği temsil eder.
Genellikle yatay hareketlere (sol-sağ ve ileri-geri) karşılık gelen x ve y eksenlerinin aksine, z ekseni her ikisine de diktir ve bu videoda gösterildiği gibi yukarı ve aşağı hareket eder. Endüstriyel bir ortamda, bu dikey eksen, farklı yüksekliklerde kaldırma, indirme veya uzanma gerektiren görevler için kritik öneme sahiptir.
6 Eksenli Kol durumunda, z ekseni kolun ne kadar yükseğe veya aşağıya uzanacağını kontrol eder. Bu videoda gösterildiği gibi, kolun hedeflere doğru bir şekilde ulaşması, engellerden kaçınması ve hassas işlemleri gerçekleştirmesi için z ekseninde hareket etme hassasiyeti kritik öneme sahiptir.
Üretimde robotlar genellikle bileşenleri bir konveyör bandına yerleştirmek, öğeleri istiflemek veya dikey hareket gerektiren montaj görevlerini gerçekleştirmek için z eksenini kullanır. Depolarda robotik sistemler, farklı raf seviyelerindeki ürünleri almak veya depolamak için z eksenini kullanır.
VEXcode'da hareketleri kodlarken, bu videoda gösterildiği gibi 6 Eksenli Kolu kaldırmayı veya indirmeyi içeren görevler için z eksenini dikkate almanız gerekecektir. Bu, 3. ve 4. Derslerde gördüğünüz x ve y eksenleriyle sınırlı hareketlere kıyasla ek bir karmaşıklık katmanı sunar.
Bu video klipte, 6 Eksenli Kol güvenli pozisyonda başlıyor, ardından 18 numaralı Döşeme konumundaki Diski almak için hareket ediyor. Z ekseninde aşağı doğru hareket ederek Diski devreye sokar, ardından Z ekseni boyunca Diski yukarı kaldırarak Döşemedeki diğer Disklerin üzerine güvenli bir şekilde hareket ettirir. 6 Eksenli Kol daha sonra 33 numaralı Döşeme konumunun üzerine hareket eder ve Diski güvenli bir şekilde yeni konumuna bırakmak için z ekseninde aşağı doğru hareket eder.
Z Ekseninde 6 Eksenli Kolun Kodlanması
Z ekseni, önceki derslerde x ve y eksenleri boyunca hareketleri kodladığınız şekilde kullanılabilir. 6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca hareket etmesini sağlamak için aşağıdaki adımları izleyin.
4. Dersten kaydettiğiniz projeyi açın. Projenin adını değiştirin, z değerlerinideğiştirin ve cihazınıza kaydedin.
İki değerlerini değiştirin. Aşağıdaki koordinatlara blok pozisyonuna geçin. Koordinatların (x, y, z) şeklinde yazıldığını unutmayın.
- (100, 0, 50)
- (100, 0, 200)
Sizce bu durum 6 Eksenli Kol'un ne yapmasına sebep olur? Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin.
6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeyi çalıştırın.
6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca hareketini gözlemleyin. 6 Eksenli Kolun Güvenli Pozisyona (120, 0, 100) hareket ederek başlayacağını ve ardından projedeki blokları yürüteceğini unutmayın.
6 Eksenli Kol hareket etmeyi bıraktığında projeyi durdurun.
Gözlemlerinizi mühendislik not defterinize kaydedin. Bu projede 6 Eksenli Kol nasıl hareket etti? Tahmininizle benzer mi yoksa farklı mı? Neden?
Bu animasyonda gösterildiği gibi, z değeri değiştirildiğinde 6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca uzadığını ve geri çekildiğini fark edin.
Bu, bu projedeki 6 Eksenli Kolunuzun hareketiyle nasıl karşılaştırılır?
Bilginize
Ayrıca, konuma hareket et bloğuna (x, y, z) koordinatını ekleyerek birden fazla eksen boyunca hareketleri aynı anda birleştirebilirsiniz.
Bir konumun belirli (x, y, z) koordinatını bulmak için VEXcode EXP'deki İzleme Konsolunu kullanabilirsiniz. Konsolu açmak için Araç Çubuğunun sağ üst köşesindeki Monitör Konsolu simgesini seçin.
Monitör Konsolu açılacak ve size uç efektörün mevcut x, y ve z değerleri ve Sinyal Kulesine basılıp basılmadığı gibi verileri gösterecektir. Aşağıdaki videoda gösterildiği gibi, 6 Eksenli Kolu manuel olarak hareket ettirdikçe Monitör Konsolu değerlerinin gerçek zamanlı olarak güncelleneceğini unutmayın.
Etkinlik
Artık 6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca hareket etmesini nasıl kodlayacağınızı öğrendiğinize göre, bu becerileri uygulayacaksınız. Bu aktivitede, 6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca hareket etmesini kodlayarak, 6 Eksenli Kolun hareket edebileceği minimum ve maksimum z değerlerini bulacaksınız.
- 6 Eksenli Kolun hareket edebileceği minimum ve maksimum z değerleri için bir tahmin yapın. Tahmin edilen değerleri mühendislik not defterinize kaydedin.
- Yukarıdaki aynı projeyi kullanarak pozisyona taşı bloklarındaki z değerlerini tahmin ettiğiniz değerlere değiştirin.
- Tahminlerinizi test etmek için projenizi çalıştırın. 6 Eksenli Kolunuzun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun.
- Farklı z değerlerini tahmin etmeye ve test etmeye devam edin. Projelerinizi test ederken tahminlerinizi ve sonuçlarınızı mühendislik not defterinize kaydetmeyi unutmayın. Hangi minimum ve maksimum değerleri buluyorsunuz?
- Sonuçlarınızı diğer grupların değerleriyle karşılaştırın. Benzerler mi yoksa farklılar mı? Hangi grubun değerleri en büyük ve en küçük? Bu değerleri test edin ve gerekirse sonuçlarınızı ayarlayın.
Anlayışınızı Kontrol Edin
Bir sonraki Derse başlamadan önce, aşağıdaki belgedeki soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu Dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.
Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)
Tümünü Bir Araya Getirme etkinliğinde becerilerinizi birleştirmek için Sonraki > seçin.