수업 5: Z축을 따라 자율 이동

일반적으로 수평적 움직임(좌우 및 앞뒤)에 해당하는 x축과 y축과 달리 z축은 두 축 모두에 수직이며 이 영상에서 볼 수 있듯이 위아래로 움직입니다. 산업 현장에서 이 수직축은 다양한 높이에서 들어올리거나 내리거나 닿아야 하는 작업에 필수적입니다.

6축 암의 경우, z축은 암이 얼마나 높이 또는 낮게 확장되는지를 제어합니다. 이 영상에서 보여지는 것처럼, 팔이 목표물에 정확하게 도달하고, 장애물을 피하고, 섬세한 작업을 수행하려면 z축을 따라 움직이는 정밀도가 매우 중요합니다.

제조업에서 로봇은 종종 z축을 사용하여 컨베이어 벨트에 구성품을 놓거나, 품목을 쌓거나, 수직 운동이 필요한 조립 작업을 수행합니다. 창고에서 로봇 시스템은 z축을 활용하여 다양한 선반 수준에서 품목을 검색하거나 저장합니다.
 

VEX코드에서 동작을 코딩할 때, 이 영상에서 보여지는 것처럼 6축 팔을 들어올리거나 내리는 작업의 경우 z축을 고려해야 합니다. 이는 3, 4과에서 보았던 x축과 y축으로 제한된 움직임과 비교했을 때 복잡성이 더 높습니다.
 

이 비디오 클립에서는 6축 암이 안전한 위치에서 시작한 다음 타일 위치 18에서 디스크를 집어 올립니다. 디스크를 고정하기 위해 z축을 따라 아래로 이동한 다음, 타일의 다른 디스크 위로 안전하게 이동하기 위해 디스크를 z축을 따라 위로 들어 올립니다. 6축 암은 타일 위치 33 위로 이동한 후 z축을 따라 아래로 이동하여 디스크를 새 위치에 안전하게 떨어뜨립니다.