പാഠം 5: ഇസഡ്-ആക്സിസിലൂടെയുള്ള സ്വയംഭരണ ചലനം

x, y-അക്ഷങ്ങൾ സാധാരണയായി തിരശ്ചീന ചലനങ്ങൾക്ക് (ഇടത്-വലത്, മുന്നോട്ട്-പിന്നോട്ട്) സമാനമാണ്, വ്യത്യസ്തമായി z-അക്ഷം രണ്ടിനും ലംബമാണ്, ഈ വീഡിയോയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ മുകളിലേക്കും താഴേക്കും നീങ്ങുന്നു. ഒരു വ്യാവസായിക സാഹചര്യത്തിൽ, വ്യത്യസ്ത ഉയരങ്ങളിൽ ഉയർത്തുകയോ താഴ്ത്തുകയോ എത്തുകയോ ചെയ്യേണ്ട ജോലികൾക്ക് ഈ ലംബ അക്ഷം നിർണായകമാണ്.

6-ആക്സിസ് ആം ആണെങ്കിൽ, ഭുജം എത്ര ഉയരത്തിലേക്കോ താഴേക്കോ നീട്ടുന്നു എന്ന് നിയന്ത്രിക്കുന്നത് z-ആക്സിസ് ആണ്. ഈ വീഡിയോയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ ലക്ഷ്യങ്ങളിൽ കൃത്യമായി എത്തുന്നതിനും, തടസ്സങ്ങൾ ഒഴിവാക്കുന്നതിനും, സൂക്ഷ്മമായ പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്തുന്നതിനും ഭുജത്തിന് z-അക്ഷത്തിലൂടെ സഞ്ചരിക്കുന്നതിലെ കൃത്യത വളരെ പ്രധാനമാണ്.

നിർമ്മാണത്തിൽ, കൺവെയർ ബെൽറ്റിൽ ഘടകങ്ങൾ സ്ഥാപിക്കുന്നതിനും, ഇനങ്ങൾ അടുക്കി വയ്ക്കുന്നതിനും, ലംബ ചലനം ആവശ്യമുള്ള അസംബ്ലി ജോലികൾ ചെയ്യുന്നതിനും റോബോട്ടുകൾ പലപ്പോഴും z- അക്ഷം ഉപയോഗിക്കുന്നു. വെയർഹൗസുകളിൽ, വ്യത്യസ്ത ഷെൽഫ് തലങ്ങളിൽ ഇനങ്ങൾ വീണ്ടെടുക്കുന്നതിനോ സൂക്ഷിക്കുന്നതിനോ റോബോട്ടിക് സിസ്റ്റങ്ങൾ z- അക്ഷം ഉപയോഗിക്കുന്നു.
 

VEXcode-ൽ ചലനങ്ങൾ കോഡ് ചെയ്യുമ്പോൾ, ഈ വീഡിയോയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നതുപോലെ 6-Axis Arm ഉയർത്തുകയോ താഴ്ത്തുകയോ ചെയ്യുന്ന ജോലികൾക്കായി നിങ്ങൾ z-axis പരിഗണിക്കേണ്ടതുണ്ട്. പാഠം 3, 4 എന്നിവയിൽ നിങ്ങൾ കണ്ടതുപോലെ x, y-അക്ഷങ്ങളിൽ മാത്രമായി പരിമിതപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്ന ചലനങ്ങളുമായി താരതമ്യപ്പെടുത്തുമ്പോൾ ഇത് സങ്കീർണ്ണതയുടെ ഒരു അധിക പാളി അവതരിപ്പിക്കുന്നു.
 

ഈ വീഡിയോ ക്ലിപ്പിൽ, 6-ആക്സിസ് ആം സുരക്ഷിത സ്ഥാനത്ത് നിന്ന് ആരംഭിക്കുന്നു, തുടർന്ന് ടൈൽ ലൊക്കേഷൻ 18-ൽ ഡിസ്ക് എടുക്കാൻ നീങ്ങുന്നു. ഡിസ്കുമായി ഇടപഴകുന്നതിനായി ഇത് z-അക്ഷത്തിൽ താഴേക്ക് നീങ്ങുന്നു, തുടർന്ന് ടൈലിലെ മറ്റ് ഡിസ്കുകൾക്ക് മുകളിലൂടെ സുരക്ഷിതമായി നീങ്ങുന്നതിനായി z-അക്ഷത്തിലൂടെ ഡിസ്ക് മുകളിലേക്ക് ഉയർത്തുന്നു. തുടർന്ന് 6-ആക്സിസ് ആം ടൈൽ ലൊക്കേഷൻ 33 ന് മുകളിലൂടെ നീങ്ങുകയും z-ആക്സിസിൽ താഴേക്ക് നീങ്ങുകയും ഡിസ്ക് അതിന്റെ പുതിയ സ്ഥലത്ത് സുരക്ഷിതമായി ഇടുകയും ചെയ്യുന്നു.