الدرس 5: الحركة المستقلة على طول المحور Z

على عكس المحورين x وy، اللذين يتوافقان عادةً مع الحركات الأفقية (من اليسار إلى اليمين ومن الأمام إلى الخلف)، فإن المحور z عمودي على كليهما، ويتحرك لأعلى ولأسفل كما هو موضح في هذا الفيديو. في البيئة الصناعية، يعد هذا المحور الرأسي أمرًا بالغ الأهمية للمهام التي تتطلب الرفع أو الخفض أو الوصول إلى ارتفاعات مختلفة.

في حالة الذراع المكون من 6 محاور، يتحكم المحور z في مدى ارتفاع أو انخفاض امتداد الذراع. إن الدقة في التحرك على طول المحور Z أمر بالغ الأهمية لكي تتمكن الذراع من الوصول إلى الأهداف بدقة وتجنب العوائق وإجراء العمليات الدقيقة كما هو موضح في هذا الفيديو.

في التصنيع، تستخدم الروبوتات غالبًا المحور Z لوضع المكونات على حزام ناقل، أو تكديس العناصر، أو تنفيذ مهام التجميع التي تتطلب حركة رأسية. في المستودعات، تستخدم الأنظمة الروبوتية المحور Z لاسترجاع العناصر أو تخزينها على مستويات مختلفة من الرفوف.
 

عند ترميز الحركات في VEXcode، ستحتاج إلى مراعاة المحور z للمهام التي تتضمن رفع أو خفض الذراع المكون من 6 محاور كما هو موضح في هذا الفيديو. يؤدي هذا إلى إضافة طبقة إضافية من التعقيد مقارنة بالحركات المقيدة بمحوري x وy كما رأيت في الدرسين 3 و4.
 

في مقطع الفيديو هذا، يبدأ الذراع ذو الستة محاور في الوضع الآمن، ثم يتحرك لالتقاط القرص الموجود على موقع البلاطة 18. يتحرك لأسفل على المحور z للتفاعل مع القرص، ثم يرفع القرص لأعلى على طول المحور z، للتحرك بأمان فوق الأقراص الأخرى الموجودة على البلاطة. ثم يتحرك الذراع ذو المحاور الستة فوق موقع البلاطة 33، ويتحرك لأسفل على المحور z لإسقاط القرص بأمان في موقعه الجديد.