Leçon 5 : Mouvement autonome le long de l'axe Z

Contrairement aux axes x et y, qui correspondent généralement à des mouvements horizontaux (gauche-droite et avant-arrière), l'axe z est perpendiculaire aux deux, se déplaçant de haut en bas comme indiqué dans cette vidéo. Dans un environnement industriel, cet axe vertical est crucial pour les tâches qui nécessitent de soulever, d'abaisser ou d'atteindre des hauteurs différentes.

Dans le cas d'un bras à 6 axes, l'axe Z contrôle la hauteur ou la profondeur à laquelle le bras s'étend. La précision du déplacement le long de l'axe z est essentielle pour que le bras atteigne avec précision les cibles, évite les obstacles et effectue des opérations délicates comme le montre cette vidéo.

Dans le secteur manufacturier, les robots utilisent souvent l’axe Z pour placer des composants sur un tapis roulant, empiler des articles ou effectuer des tâches d’assemblage nécessitant un mouvement vertical. Dans les entrepôts, les systèmes robotisés utilisent l’axe Z pour récupérer ou stocker des articles sur différents niveaux d’étagères.
 

Lors du codage des mouvements dans VEXcode, vous devrez prendre en compte l'axe z pour les tâches qui impliquent de soulever ou d'abaisser le bras à 6 axes, comme indiqué dans cette vidéo. Cela introduit une couche supplémentaire de complexité par rapport aux mouvements limités aux axes x et y comme vous l'avez vu dans les leçons 3 et 4.
 

Dans ce clip vidéo, le bras à 6 axes commence en position de sécurité, puis se déplace pour récupérer le disque sur l'emplacement de la tuile 18. Il se déplace vers le bas sur l'axe z pour engager le disque, puis soulève le disque le long de l'axe z, pour se déplacer en toute sécurité sur les autres disques de la tuile. Le bras à 6 axes se déplace ensuite sur l'emplacement de la tuile 33 et descend sur l'axe z pour déposer en toute sécurité le disque dans son nouvel emplacement.