Ders 3: Çoklu Yol Noktaları

2. Ders'te, 6 Eksenli Robotik Kol'un bir engelden kaçınması için kontrollü bir yol kodlamak üzere bir geçiş noktasının nasıl bulunacağını öğrendiniz. Bu Derste, birden fazla engelden kaçınmak için geçiş noktaları bulma alıştırması yapacaksınız. Bu Dersin sonunda, bulduğunuz geçiş noktalarını kullanarak 6 Eksenli Kolu hareket ettirecek ve engeller arasında bir yol çizeceksiniz.

Çoklu Yol Noktaları

Birçok durumda ve endüstri ortamında, robotik kolların birden fazla engelin etrafından dolaşıp hareket etmesi gerekecektir. Bu geçiş noktalarını bulmak için daha önce öğrendiğiniz stratejileri kullanabilirsiniz. Bunu pratik etmek için şu adımları izleyin.

Öncelikle Beyaz Tahta Eklentisi üzerinde beyaz tahta kalemiyle işaretlenmiş iki "giriş yasağı" alanıyla alanınızı ayarlayın. Bunlar yaklaşık olarak bir Küp büyüklüğünde olmalıdır.

Bu düzeni mühendislik not defterinize çizin.

Beyaz Tahtada 6 Eksenli Kolun Üstten Görünümü. Beyaz Tahtaya iki engel çizilir. Biri sağ alt köşeye yakın, diğeri ise hemen solunda yer alıyor ve aralarında bir çizgi çekilebilecek kadar boşluk bırakılıyor. İkinci engelin sol üst köşesine göre 11:00 pozisyonuna bir başlangıç noktası noktası yerleştirilir. Birinci engelin sağ alt köşesine göre 5:00 pozisyonuna bir bitiş noktası noktası yerleştirilir.

6 Eksenli Kolunuzun burada verilen yolu takip edebilmesi için bir çizgi çizmesi gerekecektir. Yolu mühendislik not defterinize kaydedin.

Yukarıda anlatılan düzen, ancak başlangıç noktasından başlayıp Beyaz Tahtanın alt kısmına ve 2 numaralı engelin etrafından dolaşan, sonra iki engelin arasından yukarı çıkan ve 1 numaralı engelin üzerinden geçen ve bitiş noktası noktasında sonlanan kırmızı noktalı bir çizgiden oluşuyor.

Beyaz Tahtanıza ihtiyaç duyduğunuz her bir geçiş noktasını etiketleyin. Bu geçiş noktalarını mühendislik not defterinize kaydedin.

Bir sonraki adımda her bir geçiş noktasının (x, y, z) koordinatlarını belirlemeniz gerekecektir. Bu, Ders 2'deki formülü kullanarak yapılabilir veya bu koordinatların her birini toplamak için İzleme Konsolunu kullanabilirsiniz.

Yukarıdakiyle aynı düzen, kırmızı noktalı çizgiyle. 6 adet rota noktası eklendi ve numaralandırıldı. 1 numara başlangıç noktasıdır. 2 numara ise tam altında, 2 numaralı engelin sol alt köşesine göre 7:00 pozisyonundadır. 3 numara, iki engelin tam ortasında, sağ tarafta yer alıyor. 4 sayısı 3 sayısının hemen üzerinde, 1 sayısına paraleldir. 5 numara engelin sağ üst köşesinden 1:00 pozisyonunda, tam sağdadır. 6 numara bitiş noktasıdır.

Bilginize

Bilinmeyen bir rota noktasının koordinatlarını hesaplamak için formülü kullanırken, 6 Eksenli Kolun bir eksen boyunca hareket etmesi gereken yön önemlidir. 6 Eksenli Kol pozitif x veya y yönünde hareket edecekse ∆x veya ∆y değeri pozitif olacaktır. 6 Eksenli Kol negatif x veya y yönünde hareket edecekse ∆x veya ∆y değeri negatif olacaktır.

Örneğin, 3. yol noktasından 4. yol noktasına hareket edildiğinde, 6 Eksenli Kol x ekseni boyunca negatif yönde hareket edecektir. Beyaz tahtada x ekseni boyunca hareket yönünün kırmızı okla işaretlendiği ve '-x yönü' yazısının yer aldığı 3 ve 4 numaralı yol noktaları.

Formül kullanıldığında ∆x değeri negatif olacaktır. Bu örnekte 3. noktanın x koordinatı 195 mm olup, 3 ve 4. noktalar arasındaki mesafe 105 mm olarak ölçülmüştür. Formülü kullanarak, burada gösterildiği gibi, 4. noktanın x-koordinatını 90 mm olarak hesaplayabiliriz. 4. noktanın x koordinatını hesaplamak için formül: x/3 + delta x eşittir x/4. Değerler okumanın altına yazılmıştır, 195 mm + (-105 mm) = 90 m m.

Daha önce 3. Ünitede Monitör Konsolunu kullanmıştınız.

VEXcode EXP'de Monitör Konsolunu açmak için Monitör simgesini seçin. 6 Eksenli Kolunuzun VEXcode EXP'ye bağlı olduğundan emin olun.

VEXcode EXP Monitör Simgesi kırmızı bir kutu ile çağrıldı. İkon, ekranın sağ üst köşesinde, Çalıştır, Adımla ve Durdur butonlarının altında bulunan dört ikonluk satırın ikincisidir.

6 Eksenli Kolun ucunu her bir geçiş noktasına manuel olarak hareket ettirin ve ilgili (x, y, z) koordinatını mühendislik not defterinize kaydedin.

Monitör konsolu VEXcode EXP'de x,y ve z değerleri gösterilerek açıldı.

Artık her bir geçiş noktası için koordinatlarınız olduğuna göre, 2. Ders'ten VEXcode projesini düzenlemeniz gerekiyor.

Projenizi VEXcode EXP'de açın. Bu proje aşağıdaki blokları içermelidir ancak farklı koordinat değerlerine sahip olabilir.

Ünite 4 Ders 2 projesindeki aynı Blocks kodu.

1, 2 ve 3 numaralı yol noktalarının koordinatlarını üç bloğuna sırayla girin. konumuna geçin. Koordinatlarınızı kullanmayı unutmayın.

Not: Cyorum bloklarını projeye uyacak şekilde düzenlemek için alanı seçip yazabilirsiniz.

Ünite 4 Ders 2 projesi, her Move to position bloğunun koordinatlarının etrafında yeni koordinatların girilebileceği yeri gösteren bir çağrı kutusu ile birlikte.

Projedeki bloklara bakın. Proje çalıştırıldığında 6 Eksenli Kol'un ne yapacağını düşünüyorsunuz? Tahmininizi mühendislik not defterinize yazın.

Yukarıdakiyle aynı proje, ancak bir, iki ve üç numaralı noktaların yeni koordinatları girildi.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projenizi çalıştırın.

6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin. Öngördüğünüz gibi hareket ediyor mu?

VEXcode EXP araç çubuğunun sağ üst köşesindeki Çalıştır butonu kırmızı kutu ile çağrılmıştır.

6 Eksenli kol hareket etmeyi bitirdiğinde projeyi durdurun.

6 Eksenli Kol, 1. noktadan 2. noktaya hareket etmeli ve 3. noktada sonlanmalıdır. Eğer böyle olmazsa projeye girdiğiniz koordinatları geri dönüp kontrol edin. X, y ve z parametrelerinin mühendislik not defterinizde topladığınız koordinatlarla eşleştiğinden emin olun. Test etmek için projeyi tekrar çalıştırın.

3. yol noktasına başarıyla ulaştıktan sonra bir sonraki adıma geçin.

Daha önce anlatıldığı gibi Beyaz Tahta üzerindeki engeller ve geçiş noktaları, geçiş noktası 1'den geçiş noktası 2'ye çizilen kırmızı bir ok ve geçiş noktası 2'den geçiş noktası 3'e çizilen başka bir ok ile proje tarafından çizilmesi gereken çizgiyi göstermektedir.

Yığına üç adet Move to position bloğu ekleyin, böylece toplam altı bloğunuz olur; her geçiş noktası için bir tane ve ayrıca başlangıç ve bitiş konumunuz için bir tane.

Yukarıdaki proje, yığının sonuna eklenen üç adet Move to position bloğu ile birlikte. Eklenen üç bloğun etrafında kırmızı bir açıklama kutusu bulunmaktadır. Projede şu anda toplam 6 adet pozisyona taşıma bloğu var, her bir geçiş noktası için bir tane.

Bilginize

Ayrıca, yığında bulunanları çoğaltarak da blok ekleyebilirsiniz. Kopyalamak için kopyalamak istediğiniz bloğun üzerine sağ tıklayarak Bağlam Menüsünü açın. Kopyalama sırasında seçtiğiniz bloğun altındaki her blok kopyalanacaktır.

Bu projede, toplamda altı tane olmak üzere üçünü de çoğaltmak için ilk konuma taşı bloğunu seçebilirsiniz. 'Çoğalt' seçeneği seçildiğinde, bloklar (parametreleriyle birlikte) kopyalanacak ve bunları yığının en altına ekleyebilirsiniz.

Bu videoda, Yorum bloğu ve Konuma Taşı bloğu, bağlam menüsünü açmak için sağ tıklayıp en üstteki seçenek olan 'çoğalt'ı seçerek çoğaltılmıştır. Kopyalanan bloklar projenin alt kısmına eklenir. Projenizi düzenli tutmanıza yardımcı olmak için projenizdeki Yorum bloklarını düzenleyebilirsiniz.

Son üç geçiş noktasının koordinatlarını son üç bloğuna girin. konumuna geçin. Mühendislik defterinizdeki koordinatları sırayla girdiğinizden ve en son konuma ulaştığınızdan emin olun.

Koordinatlarınızın burada gösterilenlerden farklı olacağını unutmayın çünkü bunlar engellerinizin tam konumuna ve topladığınız koordinatlara dayanmaktadır.

Yukarıdaki proje, yorumlar ve her geçiş noktası için blok pozisyonuna geçiş. Son üç geçiş noktasının blokları, bu blokların koordinatlarının girilmesi gerektiğini belirtmek için kırmızı bir kutu ile çağrılır.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projenizi çalıştırın.

6 Eksenli Kolun davranışını gözlemleyin. Öngördüğünüz gibi hareket ediyor mu?

VEXcode EXP Araç Çubuğunda Çalıştır butonu çağrıldı.

6 Eksenli Kol hareketlerini tamamladığında projeyi durdurun.

6 Eksenli Kol, 1. yol noktasından başlayarak 2 ile 5. yol noktaları arasında hareket etmeli ve 6. yol noktasında sonlanmalıdır. Eğer böyle olmazsa projeye girdiğiniz koordinatları geri dönüp kontrol edin. X, y ve z parametrelerinin mühendislik not defterinizde topladığınız koordinatlarla eşleştiğinden emin olun. Test etmek için projeyi tekrar çalıştırın.

6. noktaya başarıyla ulaştıktan sonra bir sonraki adıma geçin.

6 Eksenli Kolun, rota noktalarının etrafında bir çizgi çizmek için izlemesi gereken yol. Kırmızı oklar 1 ve 2, 2 ve 3, 3 ve 4, 4 ve 5 ve 5 ve 6 numaralı geçiş noktalarını birbirine bağlar.

Projeyi yeniden adlandırın ve cihazınıza kaydedin.

Proje adı kutusu çağrılıp Ünite 4 Ders 3 okunuyor.

Etkinlik

Artık birden fazla geçiş noktasını nasıl bulacağınızı ve bir yolu yönlendirmek için 6 Eksenli Kolu nasıl kodlayacağınızı öğrendiğinize göre, bu beceriyi aktivitede uygulayacaksınız. Bu aktivitede, 6 Eksenli Kol'un engellerden kaçınmak için belirlenen yol boyunca hareket etmesini kodlayacaksınız.

Kurmak:
- Bu resimde gösterildiği gibi Karoya üç adet 'girilmez' yer çizin.
- Başlangıç ve bitiş yerlerinizi gösterildiği gibi A ve B olarak etiketleyin.

Etkinlik:

Yukarıda gösterildiği gibi 6 Eksenli Kolu A noktasından B noktasına hareket edecek şekilde kodlayın.
Yol noktalarını bulma sürecinizi mühendislik not defterinize kaydedin.
Projenizi oluşturup test ettikten sonra, projenin amaçlandığı gibi çalıştığından emin olmak için çalıştırın.
Aktiviteyi tamamladıktan sonra projenizi yeniden adlandırın ve cihazınıza kaydedin.

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki derse geçmeden önce, aşağıdaki belgede yer alan soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Becerilerinizi Bir Araya Getirme etkinliğinde uygulamak için Sonraki > seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >