Lekce 3: Souřadnicový systém 6osého ramene

V této lekci se dozvíte o kartézském souřadnicovém systému používaném u 6osého robotického ramene.

Na konci této lekce využijete své znalosti kartézského souřadnicového systému a jeho vztahu k 6osému rameni k odhadu souřadnic tří umístění dlaždic CTE.

Pohled shora na sestavu CTE Workcell s plošinou, signální věží a 6osým ramenem. Na pracovní buňku je umístěna označená mřížka xy, přičemž bod 0, 0 se nachází uprostřed základny 6osého ramene. Osy y a x se napříč platformou rozprostírají od -50 mm do 200 mm.

Kartézský souřadnicový systém

Abychom mohli pohybovat 6osým ramenem v prostoru, potřebujeme společný vztažný systém, aby se 6osé rameno mohlo pohybovat na požadované místo. 6osé rameno používá kartézský souřadnicový systém k určení polohy konce 6osého ramene.

Osy X, Y a Z

Souřadnicový systém je matematická mřížka hodnot. Existují různé typy souřadnicových systémů, ale u 6osého ramene se používá kartézský souřadnicový systém. Toto je také známé jako 3D (rozměrný) systém, protože jeho tři rozměry jsou osy x, y a z.

Schéma pracovní buňky CTE s plošinou a 6osým ramenem a čarami představujícími osy označené jako x, y a z.

Osu x lze demonstrovat pohybem 6osého ramene směrem k základně (zasunuté) a od základny (vysunuté), jak je znázorněno v této animaci.

Osu y lze demonstrovat pohybem 6osého ramene doleva a doprava od základny, jak je znázorněno v této animaci.

Osu z lze demonstrovat pohybem 6osého ramene dolů k dlaždici a poté nahoru od dlaždice, jak je znázorněno v této animaci.

Odhad souřadnic

Souřadnice (x, y, z) je určena vzdáleností od souřadnice (0, 0, 0), nazývané také počátek, ke konci 6osého ramene, nazývanému středový bod nástroje (TCP).

Počátek neboli (0, 0, 0) je místo, odkud začínají všechny hodnoty. Hodnota (0, 0, 0) na 6osém rameni se nachází ve středu základny.

Pohled shora na sestavu pracovní buňky CTE s plošinou a 6osým ramenem. Červená tečka označuje počátek ramene umístěného uprostřed jeho základny.

Konec 6osého ramene se nazývá středový bod nástroje (TCP).

U 6osého ramene na tomto obrázku se TCP nachází na konci nástroje pro snímání magnetu.

Pohled shora na sestavu pracovní buňky CTE s plošinou a 6osým ramenem. Červená tečka označuje středový bod nástroje na samém konci ramene.

Obrázek zde můžete použít k určení souřadnic x a y 6osého ramene. Osa z bude zobrazena v následující mřížce.

Pohled shora na sestavu CTE Workcell s plošinou, signální věží a 6osým ramenem. Na pracovní buňku je umístěna označená mřížka xy, přičemž bod 0, 0 se nachází uprostřed základny 6osého ramene. Osy y a x se napříč platformou rozprostírají od -50 mm do 200 mm.

Rozměry každého jednotlivého čtverce na dlaždici jsou 50 mm x 50 mm.

Detail čtverce na platformě CTE Workcell s délkou hran označenou jako 50 mm.

Hodnotu osy z lze získat určením vzdálenosti od dlaždice k TCP.

V tomto příkladu lze hodnotu z TCP odhadnout pomocí souřadnicové sítě na necelých 200 mm.

Boční pohled na 6osé rameno s překrytou mřížkou xz. Základna ramene je v poloze 0 mm, 0 mm a středový bod nástroje je blízko polohy 200 mm, 200 mm.

Souřadnice (x, y, z) je určena vzdáleností (v milimetrech) od počátku k bodu TCP podél všech tří os.

V tomto příkladu by souřadnice (x, y, z) byla (200, 200, 0), protože TCP je 200 mm od počátku na ose x, 200 mm od počátku na ose y a 0 mm od počátku na ose z.

Pohled shora na 6osé rameno na dlaždici plošiny 36 se souřadnicemi (200, 200, 0)

Aktivita

V této lekci jsme se dříve zabývali kartézským souřadnicovým systémem a tím, jak určit souřadnice na základě vzdálenosti od počátku k TCP. V tomto cvičení určíte souřadnice tří umístění dlaždic.

Odhadněte souřadnice (x, y, z) následujících umístění dlaždic. Předpokládejme, že se 6osé rameno dotýká každého umístění dlaždice a souřadnice z je 0 mm.
- Umístění dlaždic 11
- Umístění dlaždice 32
- Umístění dlaždice 28
Zaznamenejte si tyto souřadnice do svého technického sešitu. Vysvětlete, jak jste určili každou souřadnici.

Nastavení pracovní buňky CTE s plošinou, signální věží a 6osým ramenem. Na plošině jsou zvýrazněny tři dlaždice, čísla 11, 28 a 32.

Ověřte si své znalosti

Než začnete s další lekci, ujistěte se, že rozumíte pojmům probíraným v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve svém technickém sešitě.

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

Vyberte Další > a naučte se, jak shromažďovat souřadnice pomocí ručních pohybů.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >