Nesta lição, você aprenderá sobre o sistema de coordenadas cartesianas usado com o braço robótico de 6 eixos.
No final desta lição, você usará sua compreensão do sistema de coordenadas cartesianas e sua relação com o braço de 6 eixos para estimar as coordenadas de três locais de blocos CTE.
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Para mover o Braço de 6 Eixos no espaço, precisamos ter um quadro de referência comum para que o Braço de 6 Eixos possa se mover para o local desejado. O Braço de 6 Eixos usa o sistema de coordenadas cartesianas para determinar onde a extremidade do Braço de 6 Eixos está localizada.
Eixos X, Y e Z
Um sistema de coordenadas é uma grade matemática de valores. Existem diferentes tipos de sistemas de coordenadas, mas o sistema de coordenadas cartesianas é usado com o braço de 6 eixos. Isso também é conhecido como sistema 3D (Dimensional), uma vez que suas três dimensões são os eixos x, y e z.
O eixo x pode ser demonstrado movendo o braço de 6 eixos em direção à base (retraído) e para longe da base (estendido).
O eixo y pode ser demonstrado movendo o braço de 6 eixos para a esquerda e para a direita da base.
O eixo z pode ser demonstrado movendo o Braço de 6 Eixos para baixo em direção à Peça e depois para cima, para longe da Peça.
Coordenadas de Estimativa
A coordenada (x, y, z) é determinada pela distância da coordenada (0, 0, 0), também chamada de origem, até o final do Braço de 6 Eixos, chamado de Ponto Central da Ferramenta (TCP).
A origem ou (0, 0, 0) é o local de onde todos os valores começam. O (0, 0, 0) no braço de 6 eixos está localizado no centro da base.
A extremidade do Braço de 6 Eixos é conhecida como o Ponto Central da Ferramenta (TCP).
Para o Braço de 6 Eixos nesta imagem, o TCP está no final da Ferramenta de Captação de Ímãs.
Você pode usar a imagem aqui para ajudar a determinar as coordenadas x, y do Braço de 6 Eixos. O eixo z será mostrado na seguinte grelha.
A medida de cada um dos quadrados individuais no ladrilho é de 50 mm por 50 mm.
A coleta do valor do eixo z pode ser feita determinando a distância do ladrilho ao TCP.
Neste exemplo, o valor z do TCP pode ser estimado em pouco menos de 200 mm usando a grade de coordenadas.
A coordenada (x, y, z) é determinada pela distância (em milímetros) da origem ao TCP ao longo de todos os três eixos.
Neste exemplo, a coordenada (x, y, z) seria (200, 200, 0) porque o TCP está a 200 mm da origem no eixo x, a 200 mm da origem no eixo y e a 0 mm da origem no eixo z.
Actividade
Anteriormente, nesta lição, discutimos o sistema de coordenadas cartesianas e como determinar as coordenadas com base na distância da origem ao TCP. Nesta atividade, você determinará as coordenadas de três locais de blocos.
- Estime as coordenadas (x, y, z) dos seguintes locais de ladrilho. Suponha que o
braço de 6 eixos esteja tocando cada local do ladrilho e a coordenada z seja 0 mm.
- Localização do ladrilho 11
- Localização do ladrilho 32
- Localização do ladrilho 28
- Anote essas coordenadas no seu caderno de engenharia. Explique como determinou cada coordenada.
Verifique a sua compreensão
Antes de iniciar a próxima Lição, certifique-se de entender os conceitos abordados nesta Lição, respondendo às perguntas do documento abaixo em seu caderno de engenharia.
Verifique as suas perguntas de compreensão > (Google Doc / .docx / .pdf)
Selecione Avançar > para saber como reunir coordenadas usando os movimentos manuais.