पाठ 3: 6-अक्षीय भुजा की निर्देशांक प्रणाली

एक निर्देशांक प्रणाली मूल्यों की एक गणितीय ग्रिड होती है। विभिन्न प्रकार की समन्वय प्रणालियाँ होती हैं, लेकिन 6-अक्षीय भुजा के साथ कार्टेशियन समन्वय प्रणाली का उपयोग किया जाता है। इसे 3डी (आयामी) प्रणाली के रूप में भी जाना जाता है, क्योंकि इसके तीन आयाम x, y और z अक्ष हैं।

इस एनिमेशन में दिखाए अनुसार, 6-एक्सिस आर्म को आधार की ओर (सिकुड़ा हुआ) और आधार से दूर (विस्तारित) ले जाकर x-अक्ष को प्रदर्शित किया जा सकता है।

इस एनिमेशन में दिखाए अनुसार, 6-एक्सिस आर्म को आधार के बाईं और दाईं ओर ले जाकर y-अक्ष को प्रदर्शित किया जा सकता है।

इस एनिमेशन में दिखाए अनुसार, 6-एक्सिस आर्म को टाइल की ओर नीचे और फिर टाइल से दूर ऊपर की ओर ले जाकर जेड-अक्ष को प्रदर्शित किया जा सकता है।

मूल बिंदु या (0, 0, 0) वह स्थान है जहाँ से सभी मान प्रारंभ होते हैं। 6-एक्सिस आर्म पर स्थित (0, 0, 0) बिंदु आधार के केंद्र में स्थित है।

6-एक्सिस आर्म के अंतिम सिरे को टूल सेंटर पॉइंट (TCP) के नाम से जाना जाता है।

इस चित्र में दिखाए गए 6-एक्सिस आर्म के लिए, टीसीपी मैग्नेट पिकअप टूल के अंत में स्थित है।

आप यहां दी गई छवि का उपयोग 6-अक्षीय भुजा के x और y-निर्देशांक निर्धारित करने में सहायता के लिए कर सकते हैं। नीचे दी गई ग्रिड में जेड-अक्ष को दर्शाया जाएगा। 

टाइल पर बने प्रत्येक वर्ग का माप 50 मिमी x 50 मिमी है।

टाइल से टीसीपी तक की दूरी निर्धारित करके जेड-अक्ष का मान प्राप्त किया जा सकता है। 

इस उदाहरण में, निर्देशांक ग्रिड का उपयोग करके टीसीपी के जेड-मान का अनुमान 200 मिमी से थोड़ा कम लगाया जा सकता है।

(x, y, z) निर्देशांक तीनों अक्षों के अनुदिश मूल बिंदु से टीसीपी तक की दूरी (मिलीमीटर में) द्वारा निर्धारित किया जाता है।

इस उदाहरण में, (x, y, z) निर्देशांक (200, 200, 0) होगा क्योंकि TCP मूल बिंदु से x-अक्ष में 200 मिमी, y-अक्ष में मूल बिंदु से 200 मिमी और z-अक्ष में मूल बिंदु से 0 मिमी दूर है।