Bài 3: Hệ tọa độ của cánh tay 6 trục

Hệ tọa độ là một lưới giá trị toán học. Có nhiều loại hệ tọa độ khác nhau, nhưng hệ tọa độ Descartes được sử dụng với Cánh tay 6 trục. Đây còn được gọi là hệ thống 3D (có chiều) vì ba chiều của nó là trục x, y và z.

Trục x có thể được thể hiện bằng cách di chuyển Cánh tay 6 trục về phía đế (thu lại) và ra xa đế (mở rộng), như minh họa trong hình ảnh động này.

Trục y có thể được thể hiện bằng cách di chuyển Cánh tay 6 trục sang trái và phải của đế, như minh họa trong hình ảnh động này.

Trục z có thể được thể hiện bằng cách di chuyển Cánh tay 6 trục xuống phía Ngói rồi di chuyển lên ra xa Ngói, như thể hiện trong hình ảnh động này.

Điểm gốc hoặc (0, 0, 0) là vị trí mà tất cả các giá trị bắt đầu từ đó. (0, 0, 0) trên Cánh tay 6 trục nằm ở tâm của đế.

Điểm cuối của cánh tay 6 trục được gọi là Điểm trung tâm dụng cụ (TCP).

Đối với Cánh tay 6 trục trong hình ảnh này, TCP nằm ở cuối Công cụ thu nam châm.

Bạn có thể sử dụng hình ảnh ở đây để xác định tọa độ x, y của Cánh tay 6 trục. Trục z sẽ được hiển thị trong lưới sau. 

Kích thước của mỗi ô vuông riêng lẻ trên Gạch là 50mm x 50mm.

Có thể thu thập giá trị trục z bằng cách xác định khoảng cách từ Tile đến TCP. 

Trong ví dụ này, giá trị z của TCP có thể được ước tính chỉ dưới 200mm khi sử dụng lưới tọa độ.

Tọa độ (x, y, z) được xác định bởi khoảng cách (tính bằng milimét) từ gốc đến TCP dọc theo cả ba trục.

Trong ví dụ này, tọa độ (x, y, z) sẽ là (200, 200, 0) vì TCP cách gốc tọa độ trên trục x 200 mm, cách gốc tọa độ trên trục y 200 mm và cách gốc tọa độ trên trục z 0 mm.