Pelajaran 3: Sistem Koordinat Lengan 6-Axis

Dalam pelajaran ini, Anda akan mempelajari tentang sistem koordinat Kartesius yang digunakan pada Lengan Robot 6-Axis.

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan menggunakan pemahaman Anda tentang sistem koordinat Kartesius dan hubungannya dengan Lengan 6-Axis untuk memperkirakan koordinat tiga lokasi Ubin CTE.

Tampilan dari atas pengaturan CTE Workcell dengan platform, menara sinyal, dan Lengan 6-Axis. Kisi-kisi xy berlabel ditumpangkan di atas Workcell, dengan titik 0, 0 terletak di tengah dasar Lengan 6-Axis. Sumbu y dan x membentang dari -50mm hingga 200mm di sepanjang platform.

Sistem Koordinat Kartesius

Untuk menggerakkan Lengan 6-Axis di ruang angkasa, kita perlu memiliki kerangka acuan yang sama agar Lengan 6-Axis dapat bergerak ke lokasi yang diinginkan. Lengan 6-Axis menggunakan sistem koordinat Kartesius untuk menentukan letak ujung Lengan 6-Axis tersebut.

Sumbu X, Y, dan Z

Sistem koordinat adalah kisi nilai matematis. Terdapat berbagai jenis sistem koordinat, tetapi sistem koordinat Kartesius digunakan dengan Lengan 6-Axis. Ini juga dikenal sebagai sistem 3D (Dimensional), karena tiga dimensinya adalah sumbu x, y, dan z.

Diagram dari CTE Workcell dengan platform dan Lengan 6-Axis, serta garis-garis yang mewakili sumbu yang diberi label x, y, dan z.

Sumbu x dapat ditunjukkan dengan menggerakkan Lengan 6-Axis ke arah alas (ditarik) dan menjauh dari alas (diperpanjang), seperti yang ditunjukkan dalam animasi ini.

Sumbu y dapat ditunjukkan dengan menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke kiri dan kanan dari alas, seperti yang ditunjukkan dalam animasi ini.

Sumbu z dapat didemonstrasikan dengan menggerakkan Lengan 6-Axis ke bawah menuju Tile lalu ke atas menjauh dari Tile, seperti yang ditunjukkan dalam animasi ini.

Memperkirakan Koordinat

Koordinat (x, y, z) ditentukan oleh jarak dari koordinat (0, 0, 0), yang juga disebut titik asal, ke ujung Lengan 6-Axis, yang disebut Titik Pusat Alat (TCP).

Titik asal atau (0, 0, 0) adalah lokasi tempat semua nilai dimulai. Titik (0, 0, 0) pada Lengan 6-Axis terletak di tengah alas.

Tampilan dari atas pengaturan CTE Workcell dengan platform dan Lengan 6-Axis. Sebuah titik merah menandai asal lengan yang terletak di tengah dasarnya.

Ujung dari Lengan 6-Axis dikenal sebagai Titik Pusat Alat (Tool Center Point/TCP).

Untuk Lengan 6-Axis pada gambar ini, TCP berada di ujung Alat Pengambilan Magnet.

Tampilan dari atas pengaturan CTE Workcell dengan platform dan Lengan 6-Axis. Titik merah menandai Titik Pusat Alat di ujung lengan.

Anda dapat menggunakan gambar di sini untuk membantu menentukan koordinat x dan y dari Lengan 6-Axis. Sumbu z akan ditampilkan dalam grid berikut.

Tampilan dari atas pengaturan CTE Workcell dengan platform, menara sinyal, dan Lengan 6-Axis. Kisi-kisi xy berlabel ditumpangkan di atas Workcell, dengan titik 0, 0 terletak di tengah dasar Lengan 6-Axis. Sumbu y dan x membentang dari -50mm hingga 200mm di sepanjang platform.

Ukuran setiap kotak pada ubin tersebut adalah 50mm x 50mm.

Tampilan dekat sebuah persegi di platform CTE Workcell, dengan panjang sisi yang ditandai sebagai 50mm.

Pengumpulan nilai sumbu z dapat dilakukan dengan menentukan jarak dari Tile ke TCP.

Dalam contoh ini, nilai z dari TCP dapat diperkirakan sedikit di bawah 200 mm menggunakan grid koordinat.

Tampilan samping dari Lengan 6-Axis, dengan grid xz yang ditambahkan. Basis lengan berada di 0mm, 0mm, dan Titik Pusat Alat berada di dekat 200mm, 200mm.

Koordinat (x, y, z) ditentukan oleh jarak (dalam milimeter) dari titik asal ke TCP di sepanjang ketiga sumbu.

Dalam contoh ini, koordinat (x, y, z) adalah (200, 200, 0) karena TCP berjarak 200 mm dari titik asal pada sumbu x, 200 mm dari titik asal pada sumbu y, dan 0 mm dari titik asal pada sumbu z.

Tampilan dari atas Lengan 6-Axis pada lokasi ubin platform 36 yang menunjukkan koordinat (200, 200, 0)

Aktivitas

Sebelumnya dalam Pelajaran ini, kita telah membahas sistem koordinat Kartesius dan cara menentukan koordinat berdasarkan jarak dari titik asal ke TCP. Dalam aktivitas ini, Anda akan menentukan koordinat dari tiga lokasi Tile.

Perkirakan koordinat (x, y, z) dari lokasi Tile berikut. Asumsikan bahwa Lengan 6-Axis menyentuh setiap lokasi Ubin dan koordinat z adalah 0 mm.
- Lokasi ubin 11
- Lokasi ubin 32
- Lokasi ubin 28
Catat koordinat ini di buku catatan teknik Anda. Jelaskan bagaimana Anda menentukan setiap koordinat.

Konfigurasi Workcell CTE dengan platform, menara sinyal, dan lengan 6-sumbu. Tiga ubin di platform tersebut disorot, yaitu angka 11, 28, dan 32.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep yang dibahas dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari cara mengumpulkan koordinat menggunakan gerakan manual.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >