Skip to main content

Ders 3: Eksik Koordinatları Bulma

Önceki Derslerde, tüm köşeleri verilen üçgenin Kalem Tutucu Aracı ile Beyaz Tahtaya nasıl çizileceğini öğrendiniz. Ancak üçgenin bazı noktaları verilmemişse, 6 Eksenli Kolun birden fazla eksende hareket edebilmesi için bu noktaların matematiksel olarak belirlenmesi gerekecektir.

Bu Derste, bir üçgeni çizebilmek için üçgenin iki eksik koordinatını bulacaksınız. Bu Dersin sonunda öğrendiklerinizi üçgen üzerine inşa ederek bir kare çizmeye uygulayacaksınız

Kalem Tutucu aracıyla beyaz tahta üzerinde 6 Eksenli Robotik Kolun üstten görünümü. Beyaz tahtada A'dan D'ye kadar etiketlenmiş 4 koordinat kare şeklini oluşturur.

Eksik Koordinatları Bulma

6 Eksenli Kol bir üçgen çizecek. Bu üçgen hakkında bildiğimiz bilgiler şunlardır:

  • A noktası (125, 125, 0)'dır.
  • Her bir kenar uzunluğu 50mm'dir.
  • ABC üçgeni bir dik üçgendir (bir açısı 90º olan üçgen).
    • Bu açının karşısındaki kenar en uzun kenardır ve hipotenüs olarak adlandırılır. Diğer iki tarafa ise bacaklar denir.

Bu bilgileri kullanarak üçgeni çizmek için iki uç noktayı (B ve C noktaları) bulabiliriz.

Aşağıdaki adımları izleyerek B ve C noktalarını bulun ve üçgeni çizin.

B Noktasını Bulma

Üçgen hakkında bilinen bilgileri mühendislik defterinize çizin.

A noktası yaklaşık olarak (125, 125, 0) noktasında bulunmaktadır. 

A noktasından B noktasına olan uzaklık yaklaşık 50mm'dir. A noktasından C noktasına olan uzaklık yaklaşık 50mm'dir. Bu mesafelerin her biri üçgenin kenar uzunluklarına karşılık gelir.

Kalem Tutucu aracıyla beyaz tahta üzerinde 6 Eksenli Robotik Kolun üstten görünümü. 3 koordinat A'dan C'ye kadar etiketlenmiştir. A koordinatı (125, 125, 0) olarak etiketlenmiştir ve A ile C ve A ile B koordinatları arasındaki mesafeler 50 mm olarak etiketlenmiştir.

B noktasının x-koordinatını belirleyin. Bu, AB'nin uzunluğuna A noktasının x-koordinatını ekleyerek B noktasının x-koordinatını bulmak suretiyle yapılabilir.

B noktasının x değeri 175 mm'dir. Bunu mühendislik not defterinize kaydedin.

B'nin x koordinatını bulma formülü şöyledir: A'nın X'i + AB = B'nin x'i. Formülün altında 125mm + 50mm = 175mm yazıyor.

Daha sonra B noktasının y-koordinatını bulacağız. 

A ve B noktaları y=125mm doğrusu üzerinde olduğundan, B noktasının y koordinatı A noktasının y koordinatına eşittir (125mm). Bunu mühendislik not defterinize kaydedin.

6 Eksenli Robotik Kol ve döşemenin, X ve Y eksenlerinin etiketlendiği bir ızgarayı gösteren üstten aşağı görünümü. Önceki A koordinatı (125, 125, 0) olarak etiketlenirken, altındaki B koordinatı (175, 125, x) olarak etiketlenir. Y'nin ızgara çizgisinden çıkan mavi çizgi her iki koordinattan da geçer ve y = 125 mm olarak etiketlenir. A ve B'nin her iki y koordinatı kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Kalem A ve B noktaları arasında yükselmediğinden B noktasının z-koordinatı sıfır kalacaktır. 

B noktası (175, 125, 0)'dır. Bunu mühendislik not defterinize kaydedin.

6 Eksenli Robotik Kol ve döşemenin, X ve Y eksenlerinin etiketlendiği bir ızgarayı gösteren üstten aşağı görünümü. Önceki A koordinatı (125, 125, 0) olarak etiketlenirken, altındaki B koordinatı (175, 125, 0) olarak etiketlenir. A ve B'nin her iki z koordinatı kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

C Noktasını Bulma

C noktasının x-koordinatını bulunuz. 

A ve C noktaları x=125mm doğrusu üzerinde olduğundan, C noktasının x değeri A noktasının x değerine eşittir (125mm). 

Bunu mühendislik not defterinize kaydedin.

6 Eksenli Robotik Kol ve döşemenin, X ve Y eksenlerinin etiketlendiği bir ızgarayı gösteren üstten aşağı görünümü. Önceki A koordinatı (125, 125, 0) olarak etiketlenmiştir ve sağındaki C koordinatı (125, y, z) olarak etiketlenmiştir. X'in ızgara çizgisinden mavi bir çizgi her iki koordinattan geçer ve x = 125 mm olarak etiketlenir. A ve B'nin her iki x koordinatı kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Daha sonra C noktasının y-koordinatını bulun.

Dik üçgen çizdiğimiz için AC kenarının y eksenine paralel olacağını biliyoruz. AC'nin uzunluğunu A noktasının y-koordinatına ekleyerek C noktasının y-koordinatını buluruz. 

C noktasının y-koordinatı 175 mm'dir. Bunu mühendislik not defterinize kaydedin.

C noktasının y değerini hesaplamak için y alt simgesi A + AC = y alt simgesi B formülünü kullanacağız. Bunun altında 125 mm + 50 mm = 175 mm yazıyor.

Kalem A ve C noktaları arasında yükselmediğinden C noktasının z-koordinatı sıfır kalacaktır. 

C noktası (125, 175, 0)'dır. Bunu mühendislik not defterinize kaydedin.

6 Eksenli Robotik Kol ve döşemenin, X ve Y eksenlerinin etiketlendiği bir ızgarayı gösteren üstten aşağı görünümü. Önceki A koordinatı (125, 125, 0) olarak etiketlenmiştir ve sağındaki C koordinatı (125, 175, 0) olarak etiketlenmiştir. C'nin Z koordinatı kırmızı kutu ile vurgulanmıştır.

A, B ve C Noktalarını Birleştirmek İçin 6 Eksenli Kolu Kodlama

Artık B ve C noktalarının koordinatlarını belirlediğinize göre, A, B ve C noktalarını birleştirerek bir üçgen çizecek 6 Eksenli Kol için bir VEXcode EXP projesi oluşturmanın zamanı geldi.

Bu videodaki adımları izleyerekYeni Blok Projesiaçın. Video klipte Araç Çubuğu'nda Dosya seçili ve ardından Yeni Blok Projesi seçili. Sol tarafta EXP Brain ve sağ tarafta Arm olmak üzere iki seçeneğin bulunduğu bir iletişim kutusu açılır. Arm seçeneği seçilip Çalışma Alanında yeni bir proje açılır.

Yığına Yorum bloğunu ekleyin ve 'Üçgen çizmeye hazırlanın' yazın.

Ne zaman başladığı bloğu ile başlayan blok yığını. Yorum bloğu, "Üçgen çizmeye hazırlanın" yazan ve kırmızı bir kutuyla vurgulanan bir sonraki bloktur.

Yığına Set end effector bloğunu ekleyin ve onu 'kalem' olarak ayarlayın.

Daha önce kalem bloğuna eklenen kol ucu efektörü ile blok yığınının altına eklendi. Bloğun ikinci parametresi genişletilerek mıknatıs ve kalem gösterilir, kalem seçilidir. Bu alt blok kırmızı bir kutu ile vurgulanmıştır.

Yığına Yorum bloğu ekleyin ve 'A noktasına taşı' yazın.

Daha önceki blok yığını, üzerinde "A noktasına git" yazan bir yorum bloğu ile birlikte, kırmızı kutuyla vurgulanan nokta.

Yorum bloğunun altındaki yığına Taşı bloğunu ekleyin.

Move to position bloğunun parametrelerini mühendislik not defterinizde belgelenen A noktasının koordinatlarına ayarlayın.

Daha önce x 125 y 125 z 0 mm pozisyonuna hareket kolu eklenmiş blok yığınının altına. Bu alt blok kırmızı bir kutu ile vurgulanmıştır.

Yorum ve B ve C noktaları için numaralı blok pozisyonuna geçin.

Move to position bloklarının parametrelerini, mühendislik not defterinize kaydettiğiniz B ve C noktalarının koordinatlarına ayarlayın.

Daha önceki blok yığınının altına bu sırayla dört yeni blok eklenmiş, B noktasına hareket et yazan bir yorum bloğu, x 175 y 125 z 0 mm blok konumuna hareket eden bir yorum bloğu, C noktasına hareket et yazan bir yorum bloğu ve x 125 y 175 z 0 mm blok konumuna hareket eden bir yorum bloğu. Dört yeni blok kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Proje mevcut haliyle üçgenin sadece iki kenarını çizecek. Üçgeni tamamlamak için 6 Eksenli Kolun A noktasına geri dönmesi gerekiyor. 

Yığına Yorum bloğu ekleyin ve buna 'A noktasına dön' etiketini verin ve ayrıca Konum hareket bloğunu ekleyin. 

Move bloklarının parametrelerini A noktasının koordinatlarına ayarlayın.

Daha önceki blok yığını, kırmızı kutuyla vurgulanan alt kısma eklenen, A noktasına geri dön ve x 125 y 125 z 0 mm konumuna hareket et şeklinde bir yorum bloğu ile birlikte.

 

Projenizi yeniden adlandırmayı ve cihazınıza kaydetmeyi unutmayın.

VEXcode Araç Çubuğu'nda Ünite 5 Ders 3 yazan proje adı gösteriliyor. Proje adı kırmızı kutu ile vurgulanmıştır.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projenizi çalıştırın.

6 Eksenli Kol A noktasından başlayacak ve ardından B noktasına hareket ederek üçgenin ilk kenarını çizecektir. Daha sonra C noktasına doğru ilerleyerek üçgenin ikinci kenarını çizecektir. 6 Eksenli Kol daha sonra A noktasına geri dönerek üçüncü kenarı çizerek üçgeni tamamlayacaktır.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi bitirdiğinde projeyi durdurun.

Beyaz tahtaya dik üçgen çizimi tamamlandıktan sonra Kalem Tutucu aracıyla 6 Eksenli Robotik Kolun açılı görünümü.

Etkinlik

Artık başlangıç koordinatı ve iki kenar uzunluğu verildiğinde eksik koordinatları nasıl bulacağınızı öğrendiğinize göre, bu beceriyi uygulayacaksınız. Bu etkinlikte, bu Dersteki projenizi geliştirerek bir kare çizeceksiniz.

Kalem Tutucu aracıyla beyaz tahta üzerinde 6 Eksenli Robotik Kolun üstten görünümü. Beyaz tahtada A'dan D'ye kadar etiketlenmiş 4 koordinat kare şeklini oluşturur.

  • Kurulum: Yukarıda gösterildiği gibi mühendislik defterinize A, B, C ve D noktalarını çizin. Bu Derste verilen ABC üçgeni hakkındaki bilgileri, eksik olan D noktasını bulmanıza yardımcı olmak için kullanabilirsiniz.
    • A noktası (125, 125, 0) konumundadır
    • B noktası (175, 125, 0) konumundadır
    • C noktası (125, 175, 0) konumundadır
    • AB ve AC kenar uzunlukları 50 mm'dir
  • Etkinlik: D noktasının koordinatlarını bulun. Bu Dersten aldığınız projeyi kullanarak bir kare çizin.
    • Projenizi düzenledikten sonra test etmek için çalıştırın. 6 Eksenli Kol karenin dört kenarını da başarıyla çizebiliyor mu? Değilse projenizi düzenleyip tekrar test edin.
    • D noktasını bulmak için kullandığınız işlemi mühendislik not defterinize kaydedin ve VEXcode projenizde D noktasını nasıl kullandığınıza dair ayrıntıları ekleyin.

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki derse geçmeden önce, aşağıdaki belgede yer alan soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu dersteki kavramları anladığınızdan emin olun. 

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Farklı yönlerde daha fazla üçgen çizmeyi öğrenmek için Sonraki > seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >