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4과: 파란색 디스크 이동

각 색상의 디스크를 하나씩 옮기세요

3과에서는 VR 로봇이 파란색 디스크 3개를 모두 집어 올려 Disk Mover Playground의 파란색 골대에 떨어뜨리는 프로젝트를 만들었습니다.

디스크 무버 놀이터의 위에서 내려다본 모습. VR 로봇이 파란색 골대 시작 위치에 있고, 세 개의 파란색 디스크가 모두 빨간색 상자로 강조 표시되어 있습니다.

이번 수업에서는 각 색상의 디스크를 하나씩 집어 Disk Mover Playground에 있는 해당 색상의 골대로 옮기는 프로젝트를 만들어 보겠습니다!

VR 로봇이 파란색 골대 시작 위치에 있고, 각 색상(파란색, 빨간색, 초록색)의 첫 번째 디스크가 빨간색 상자로 강조 표시된 디스크 무버 놀이터의 위에서 내려다본 모습입니다.
  • VR 로봇은 디스크까지 운전하고, 디스크를 집어 들고, 돌아서서 다시 색깔이 있는 목표로 돌아오는 동작을 각 색상마다 한 번씩 반복해야 합니다. VR 로봇이 각 색상의 디스크를 하나씩 집어 올리고 떨어뜨리는 동작을 반복하려면 VR 로봇은 다음 동작을 세 번 수행해야 합니다.

    • 먼저, 다운 아이 센서를 사용하여 첫 번째 파란색 디스크까지 앞으로 주행하세요.

      VR 로봇이 파란색 골 시작 위치에 있고, VR 로봇의 앞에서 첫 번째 파란색 디스크로 가는 점선 화살표가 있는 디스크 무버 놀이터의 위에서 내려다본 모습. 이는 디스크를 집어 올리는 데 필요한 의도된 움직임을 나타냅니다.

    • 그러면 첫 번째 파란색 디스크를 집어 올리세요.

      디스크 무버 놀이터의 VR 로봇에 파란색 디스크가 전자석에 부착되어 있습니다.

    • 다음으로, 돌아서세요.

      VR 로봇이 첫 번째 파란색 디스크를 집어 올리는 디스크 무버 놀이터의 위에서 내려다본 모습. 로봇의 앞쪽에서 목표 방향으로 점선으로 된 곡선 화살표가 가리키며, 파란색 목표를 향하기 위해 필요한 회전을 나타냅니다.

    • 그런 다음 거리 센서를 사용하여 목표 지점으로 돌아가서 디스크를 떨어뜨립니다.

      VR 로봇이 파란색 목표를 향해 첫 번째 파란색 디스크에 있는 디스크 무버 놀이터의 위에서 내려다본 모습, VR 로봇 앞에서 목표 영역까지 가리키는 점선 화살표는 목표에 도달하는 데 필요한 움직임을 나타냅니다.

  • VEXcode VR에서 새 프로젝트를 시작하고 프로젝트 이름을 Unit8Lesson4로 지정합니다.

    VEXcode VR 도구 모음 중앙에 있는 프로젝트 이름 상자는 빨간색 상자로 강조 표시되어 있으며, 플레이그라운드 선택 버튼 왼쪽에 있습니다. 프로젝트 이름은 단원 8, 수업 4입니다.

  • 위에 나열된 네 가지 동작을 VR 로봇이 완료하도록 지시하는 다음 코드를 작성하세요.

    이전 수업과 같은 VEXcode VR 프로젝트는 첫 번째 파란색 디스크를 운전해서 집어서 파란색 골에 넣는 것입니다. 이 프로젝트는 세 개의 섹션으로 구성되어 있으며, 각 섹션에는 의견이 하나씩 들어 있습니다. 위에서 아래로, When started 블록에 첨부된 첫 번째 주석은 Drive ot the first blue disk라고 읽히고, Repeat until Down Eye is near object라고 읽히는 블록이 들어 있으며, C 안에 Drive forward 블록이 있고, 그 아래에 Stop Driving 블록이 있습니다. 두 번째 댓글 섹션에는 "블록을 강화하기 위한 에너자이즈 전자석이 부착된 첫 번째 파란색 디스크를 집어 올리세요"라고 적혀 있습니다. 세 번째 주석 섹션에는 '푸른 골까지 운전하세요'라는 내용이 있으며, 다음과 같은 블록이 포함되어 있습니다. 180도 방향으로 회전합니다. 앞쪽 거리(mm)가 200 미만이 될 때까지 반복합니다. 앞으로 주행한 다음 주행을 멈추고 자석에 전원을 공급하여 떨어뜨립니다.
  • Disk Mover Playground 을 열고 프로젝트를 실행합니다.

  • 이 프로젝트를 실행하면, VR 로봇이 주행하여 첫 번째 파란색 디스크를 집어 들고, 돌아서서 파란색 목표 지점으로 주행한 후 디스크를 떨어뜨립니다.

    프로젝트가 끝난 후 디스크 무버 놀이터를 위에서 내려다본 모습. VR 로봇이 파란색 디스크를 파란색 골에 떨어뜨리고 골 안에서 멈춘 모습이 보입니다.

  • 다음 색깔 디스크를 모으려면 VR 로봇이 다음 색깔 목표를 향해 달려가야 합니다. 하지만 파란색 디스크와의 충돌을 막기 위해, VR 로봇은 이제 디스크의 방해가 되지 않는 곳으로 이동해야 합니다. 이를 위해 VR 로봇은 놀이터의 격자 사각형 길이의 절반인 100밀리미터(mm)를 반전해야 합니다.

    VR 로봇이 파란색 디스크를 전달하는 모습을 담은 놀이터의 파란색 골 구역을 위에서 아래로 가까이서 본 모습. 로봇의 뒤쪽에서 골대 가장자리까지 화살표가 그려져 있으며, 100mm의 치수를 보여줍니다. 이는 로봇이 디스크를 제자리에 두기 위해 얼마나 뒤로 물러나야 하는지를 나타냅니다.

  • 코드에 [Drive for] 블록을 추가하고 매개변수를 100밀리미터(mm)에 대해 "역방향"으로 설정합니다.

    이전과 동일한 VEXcode VR 프로젝트이지만, 스택 끝에 '디스크를 넘어뜨리지 않으려면 뒤로 돌리세요'라는 추가 주석이 추가되었고, 그 아래에 Drive reverse for 100mm라는 블록용 드라이브가 추가되었습니다.

  • VR 로봇은 이제 다음 색깔의 목표를 향하기 위해 좌회전해야 합니다.

    디스크 무버 놀이터의 위에서 내려다본 모습으로, 파란색 골대 안의 파란색 디스크에서 후진한 후 VR 로봇의 최종 위치를 보여줍니다. 화살표는 추가 디스크를 마주보기 위해 필요한 회전을 나타냅니다.

  • VR 로봇이 다음 목표를 향하도록 하려면 코드에 [방향 전환] 블록을 추가하고 매개변수를 90도로 설정하세요.

    이전과 동일한 프로젝트이지만, 스택에 주석과 제목으로 이동 블록이 추가되었습니다. 이제 프로젝트의 마지막 부분은 다음 목표를 향해 돌아서라는 내용입니다. 방향을 90도로 돌립니다.

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