Khám phá bộ điều khiển - Phần 3

Hộp công cụ dành cho giáo viên - Khối [Mãi mãi]

Bước này thảo luận về tầm quan trọng của khối [Mãi mãi]. Cả lớp nên xem lại thông tin. Bạn có thể mô hình hóa hành vi với Clawbot và Bộ điều khiển của mình, hoặc nếu thời gian cho phép, yêu cầu học sinh chạy chương trình mà không cần khối [Mãi mãi].

Bước 1: Lập trình bộ điều khiển

Lợi ích của việc sử dụng khối [Mãi mãi] là gì?

Xây dựng dự án này như hình dưới đây mà không có khối [Mãi mãi]:

Dự án VEXcode IQ với khối Khi bắt đầu ở trên cùng. Từ trên xuống dưới, các khối đính kèm đọc Đặt vận tốc động cơ bên trái thành (bộ điều khiển A vị trí) RPM; đặt vận tốc động cơ bên phải thành (bộ điều khiển D vị trí) RPM; quay động cơ bên trái về phía trước; và quay động cơ bên phải về phía trước.

Bạn nghĩ điều gì sẽ xảy ra nếu chương trình này được chạy? Thảo luận theo nhóm. Người ghi chép nên ghi lại dự đoán của nhóm vào sổ ghi chép kỹ thuật.

Hộp công cụ dành cho giáo viên - Hiểu khối

Nếu không có vòng lặp [Forever], giá trị vận tốc cho mỗi động cơ được đặt ngay khi dự án được chạy và giá trị đó không đổi cho đến khi dự án dừng lại. Nói cách khác, nếu bạn chạy dự án mà không di chuyển Cần điều khiển, vì vị trí mặc định của Cần điều khiển trên trục của nó là 0, vận tốc của cả hai động cơ sẽ vẫn ở mức 0, ngay cả khi bạn di chuyển Cần điều khiển.

Tương tự như vậy, giả sử bạn di chuyển Cần điều khiển bên trái lên xa đến mức nó sẽ đi dọc theo trục A của nó và giữ nó ở đó. Nếu bạn chạy dự án ở trên, động cơ bên trái sẽ di chuyển ở tốc độ tối đa và sẽ duy trì ở tốc độ đó ngay cả khi bạn di chuyển Cần điều khiển xuống dọc theo trục A. Điều này là do Clawbot nhận được hướng dẫn ban đầu từ Bộ điều khiển ngay khi dự án được chạy; tuy nhiên, không có Vòng lặp, giá trị ban đầu đó không thể

cập nhật. Vòng lặp [Forever] yêu cầu Clawbot liên tục cập nhật vận tốc và chạy trong suốt thời gian của dự án. Nói cách khác, vòng lặp [Mãi mãi], trong dự án này, cho phép bạn thay đổi vận tốc của mỗi động cơ bằng cách di chuyển Cần điều khiển dọc theo trục A hoặc D và Clawbot sẽ phản hồi tương ứng cho đến khi bạn dừng dự án hoặc tắt Clawbot.

Bước 2: Điều hướng một khóa học Slalom

Một vận động viên trượt tuyết điều hướng một khóa học slalom, thể hiện sự nhanh nhẹn khi họ di chuyển xung quanh các lá cờ, làm nguồn cảm hứng cho việc điều hướng của Clawbot thông qua một khóa học tương tự bằng cách sử dụng bộ điều khiển. — Slaloms là các khóa học mà người tham gia phải điều hướng xung quanh các cờ đã đặt hoặc điểm đánh dấu. Trượt tuyết dốc là một môn thể thao mùa đông phổ biến và được đưa vào Thế vận hội mùa đông.

Bây giờ Bộ điều khiển đã được ghép nối và dự án đã được tải xuống, bạn đã sẵn sàng di chuyển Clawbot của mình bằng Bộ điều khiển!

Người xây dựng và Lập trình viên nên thu thập bốn vật phẩm trong lớp học mà bạn sẽ sử dụng làm cờ trong slalom của mình từ giáo viên.
Theo sơ đồ slalom, Trình xây dựng, Lập trình viên và Trình ghi nên cộng tác để đặt chúng vào vị trí để Trình điều khiển điều hướng Clawbot xung quanh.
Người lái xe nên tải xuống dự án clawbotController. Nếu có bất kỳ câu hỏi nào về cách tải xuống dự án, hãy xem hướng dẫn Tải xuống và chạy dự án.

Hộp công cụ dành cho giáo viên - Thiết lập thử thách

Yêu cầu học sinh hoàn thành slalom này bằng cách sử dụng Bộ điều khiển để di chuyển Clawbot dọc theo bên ngoài của mỗi “lá cờ”. Đường đi của Clawbot phải ngăn nó chạm vào bất kỳ lá cờ nào và cho phép nó vượt qua vạch đích. Cờ có thể là bất kỳ vật liệu/đồ vật nào trong lớp học mà bạn có (cục tẩy, cuộn băng dính, hộp khăn giấy) và có thể được đặt đúng vị trí trước khi vận hành Clawbot.

Nếu thời gian cho phép, hãy yêu cầu học viên chuyển đổi vai trò để cho người khác cơ hội lái Clawbot. Bạn thậm chí có thể biến điều này thành một cuộc thi trong các nhóm hoặc giữa các nhóm bằng cách xem mỗi người lái xe có thể điều hướng slalom nhanh như thế nào.
Để biết thông tin về cách tổ chức một cuộc thi trong lớp học với khóa học Slalom, hãy nhấp vào bên dưới.

Google Doc / .docx / .pdf

Bước 3: Robo-Slalom

Sơ đồ khóa học Slalom để điều hướng Clawbot, có các điểm đánh dấu để robot di chuyển xung quanh. Sơ đồ đọc Bắt đầu ở trên cùng sau đó có 4 cờ xanh và đỏ xen kẽ được hiển thị với một đường chấm minh họa đường cuộn dây đến Đường kết thúc ở phía dưới.

Sử dụng Bộ điều khiển để di chuyển Clawbot của bạn dọc theo bên ngoài mỗi "cờ". Đường đi của robot phải ngăn không cho nó chạm vào bất kỳ cờ nào và cho phép nó vượt qua vạch đích.

Người lái xe nên chạy dự án và lái Clawbot về phía trước và ngược lại, và rẽ trái và phải bằng cả hai cần điều khiển.
Máy ghi âm nên tính thời gian để Clawbot hoàn thành khóa học. Ghi lại thời gian vào sổ ghi chép kỹ thuật.
Bạn có thể đưa Clawbot vượt qua khóa học Slalom nhanh như thế nào?

Thúc đẩy thảo luận - Suy ngẫm về hoạt động

Hỏi: Clawbot có phản hồi với Bộ điều khiển như bạn mong đợi không?
A: Câu trả lời sẽ khác nhau; tuy nhiên, mục tiêu của câu hỏi này là thúc đẩy tư duy nhận thức. Học sinh bắt đầu bằng cách dự đoán hành vi trước khi kiểm tra, ghi lại kết quả và suy ngẫm.

Hỏi: Thách thức lớn nhất trong việc di chuyển Clawbot về phía trước hoặc ngược lại theo một đường thẳng là gì?
Đ: Mặc dù câu trả lời có thể khác nhau, nhưng câu trả lời phổ biến là cả hai cần điều khiển phải di chuyển đồng bộ với nhau để đảm bảo rằng các động cơ của Clawbot đang di chuyển theo cùng một hướng và cùng vận tốc.

Hỏi: Làm thế nào để sử dụng vòng lặp [Mãi mãi] cho phép bạn liên tục sử dụng Bộ điều khiển để di chuyển Clawbot?
Đ: Nếu không có vòng lặp [Forever], Clawbot sẽ chỉ thực hiện các hành vi được xác định bởi các khối trong dự án một lần. Vòng lặp [Forever] yêu cầu Clawbot liên tục cập nhật vận tốc và chạy trong suốt thời gian của dự án. Nói cách khác, vòng lặp [Mãi mãi] cho phép bạn sử dụng Bộ điều khiển để di chuyển Clawbot vô thời hạn hoặc cho đến khi hết pin.

< Quay lại Phòng thí nghiệm Tiếp theo >