পাঠ ৩: এক্স-অক্ষ বরাবর স্বায়ত্তশাসিত চলাচল
আগের পাঠে, আপনি কম্পিউটার বিজ্ঞানের মৌলিক বিষয়গুলি সম্পর্কে শিখেছেন, যার মধ্যে রয়েছে প্রোগ্রামিং ভাষা কী, রোবটের আচরণ কী এবং রোবটের আচরণ কীভাবে পরিবর্তন করতে হয়। এরপর আপনি 6-অক্ষ রোবোটিক আর্মের আচরণ চিহ্নিত করে এই দক্ষতাগুলি প্রয়োগ করেছেন।
এই পাঠে, আপনি শিখবেন কিভাবে 6-অক্ষ বাহুকে x-অক্ষ বরাবর সরানোর জন্য কোড করতে হয়।
এই পাঠের শেষে, আপনি 6-অক্ষ বাহুটিকে x-অক্ষ বরাবর সরানোর জন্য কোড করবেন যাতে 6-অক্ষ বাহুটি সর্বনিম্ন এবং সর্বোচ্চ x-মান খুঁজে পায় যেখানে 6-অক্ষ বাহুটি সরাতে পারে।
X-অক্ষ বরাবর 6-অক্ষ বাহু কোডিং
আপনি স্থানাঙ্ক এবং 3D স্পেসে 6-অক্ষ বাহু কীভাবে চলে সে সম্পর্কে তথ্য ব্যবহার করে 6-অক্ষ বাহুকে x-অক্ষ বরাবর স্বায়ত্তশাসিতভাবে চলাচলের জন্য কোড করতে পারেন। x-অক্ষ বরাবর সরানোর জন্য 6-অক্ষ বাহু কোড করতে নীচের পদক্ষেপগুলি অনুসরণ করুন।
VEXcode-এ, একটি নিউ ব্লকস প্রজেক্ট খুলুন।
একটি নতুন প্রকল্প খোলার জন্য ভিডিওতে দেওয়া ধাপগুলি অনুসরণ করুন।
টুলবারেFileঅপশনটি নির্বাচন করে File মেনু খুলুন, তারপরNew Blocks Project নির্বাচন করুন।EXP Brain অথবা 6-Axis Arm বিকল্প সহ একটি পপ আপ উইন্ডো প্রদর্শিত হবে। 6-অক্ষ বাহুনির্বাচন করুন। এরপর নতুন প্রকল্পটি খোলা হয়।
এখানে দেখানো প্রকল্পটি পুনরায় তৈরি করুন, ব্লকগুলিকে ওয়ার্কস্পেসে টেনে এনে এবং দেখানো পদ্ধতিতে সংযুক্ত করে।
এই প্রকল্পটি 6-অক্ষ বাহুর শেষ অংশটি মহাকাশে সরাতে অবস্থান ব্লকে সরান ব্যবহার করে। এই ব্লকে x, y, এবং z স্থানাঙ্কের মান ইনপুট করার জন্য স্পেস আছে। এই ব্লকটি এই পাঠ জুড়ে 6-অক্ষ বাহুকে একটি নতুন স্থানাঙ্কে স্থানান্তর করতে ব্যবহার করা হবে।
মনে রাখবেন যে এই ব্লকে সম্পূর্ণ স্থানাঙ্ক মান (100, 0, 200) অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। মনে রাখবেন যে 6-অক্ষ বাহুর পছন্দসই স্থানে যাওয়ার জন্য প্রতিটি অক্ষের জন্য একটি মান প্রয়োজন।
দ্বিতীয় এ x-মান পরিবর্তন করুন। ব্লকের অবস্থান 100 মিমি থেকে 250 মিমি করুন।
এর ফলে ৬-অ্যাক্সিস আর্ম কী করবে বলে তুমি মনে করো? তোমার ভবিষ্যদ্বাণী তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো।
দ্রষ্টব্য: এখানে y এবং z-মান পরিবর্তন করা হয়নি কারণ লক্ষ্য হল একবারে একটি অক্ষ পরিবর্তন করা এবং পর্যবেক্ষণ করা। y এবং z-মান একই রাখলে কিন্তু x-মান পরিবর্তন করলে আমরা দেখতে পাবো কিভাবে 6-অক্ষ বাহু x-অক্ষ বরাবর সরবে।
প্রকল্পটির নাম পরিবর্তন করুন এবং এটি আপনার ডিভাইসে সংরক্ষণ করুন।
নিশ্চিত করুন যে 6-অ্যাক্সিস আর্মটি VEXcode এর সাথে সংযুক্ত আছে। প্রকল্পটি চালান।
৬-অক্ষের বাহুটি x-অক্ষ বরাবর চলার সময় পর্যবেক্ষণ করুন। লক্ষ্য করুন যে 6-অক্ষ আর্মটি নিরাপদ অবস্থানে (120, 0, 100) সরানোর মাধ্যমে শুরু হবে, তারপর প্রকল্পটি কার্যকর করবে।
6-অ্যাক্সিস আর্মটি নড়াচড়া বন্ধ হয়ে গেলে প্রকল্পটি বন্ধ করুন।
তোমার পর্যবেক্ষণগুলো তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করো। এই প্রকল্পে 6-অ্যাক্সিস আর্ম কীভাবে সরানো হয়েছিল? এটা কি তোমার ভবিষ্যদ্বাণীর সাথে মিল নাকি ভিন্ন? কেন?
লক্ষ্য করুন যে যখন x-মান পরিবর্তন করা হয় তখন 6-অক্ষ বাহুটি x-অক্ষ বরাবর প্রত্যাহার করে এবং প্রসারিত হয়। এই অ্যানিমেশনে, 6-অক্ষ বাহুটি x-অক্ষ বরাবর ভিত্তি থেকে সামনের দিকে এবং পিছনের দিকে প্রসারিত হচ্ছে।
প্রকল্পের মধ্য দিয়ে এগিয়ে যাওয়া
এখন যেহেতু আপনি 'RUN' বোতামটি ব্যবহার করে প্রকল্পটি চালান, আপনি 'STEP' বোতামটি ব্যবহার করেও প্রকল্পটি সম্পাদন করতে পারেন। স্টেপ বৈশিষ্ট্যটি একবারে একটি প্রকল্প এক ব্লকে কার্যকর করে। এটি আপনাকে স্পষ্টভাবে দেখতে দেবে যে প্রকল্পের প্রতিটি ব্লক কীভাবে একটি রোবট আচরণের সাথে মিলে যায়। প্রকল্পটি সম্পন্ন করতে নিচের ধাপগুলি অনুসরণ করুন।
ধাপ বোতাম টিপুন।
৬-অক্ষ বাহুটি নিরাপদ অবস্থানে চলে যাবে, তারপর স্ট্যাকের প্রথম ব্লকটি এর সাথে সংযুক্ত হবে। শুরু করলে ব্লক হাইলাইট হবে। এই প্রকল্পে, অবস্থান সরান ব্লকটি হাইলাইট হবে, কিন্তু এই ভিডিওতে দেখানো ধাপ বোতামটি দ্বিতীয়বার চাপ না দেওয়া পর্যন্ত কার্যকর হবে না।
পজিশন ব্লকটি চালানোর জন্য দ্বিতীয়বার STEP বোতাম টিপুন।
ব্লকটি চালানো হয়ে গেলে, হাইলাইটটি স্ট্যাকের পরবর্তী ব্লকে, Waitব্লকে চলে যাবে, যেমনটি এই ভিডিওতে দেখানো হয়েছে।
১২। একটি প্রকল্পের মধ্য দিয়ে যাওয়ার জন্য একটি প্রক্রিয়া অনুসরণ করা হয় - প্রথমে একটি ব্লক হাইলাইট করা হয়, তারপর এটি কার্যকর করা হয়। নিচের ভিডিওতে দেখানো হিসাবে, প্রকল্পের অবশিষ্ট ব্লকগুলি একে একে কার্যকর করতে ধাপ বোতামটি নির্বাচন করা চালিয়ে যান। কোনও প্রকল্পের সমস্যা সমাধানের চেষ্টা করার সময় এটি খুবই সহায়ক হতে পারে, কারণ আপনি পৃথক রোবটের আচরণ আরও স্পষ্টভাবে দেখতে পারবেন। স্টেপ ফিচারের মাধ্যমে সম্পাদিত প্রকল্পের বাকি অংশ দেখতে নিচের ভিডিওটি দেখুন।
কার্যকলাপ
এখন যেহেতু আপনি 6-অক্ষের বাহুকে x-অক্ষ বরাবর সরানোর জন্য কোড করতে শিখেছেন, আপনি এই দক্ষতাগুলি অনুশীলন করবেন। এই কার্যকলাপে, আপনি 6-অক্ষ বাহুটিকে x-অক্ষ বরাবর সরানোর জন্য কোড করবেন যাতে 6-অক্ষ বাহুটি সর্বনিম্ন এবং সর্বোচ্চ x-মান খুঁজে পায় যেখানে 6-অক্ষ বাহুটি সরাতে পারে।
- ৬-অক্ষ বাহুটি সর্বনিম্ন এবং সর্বোচ্চ কত x-মানে স্থানান্তর করতে পারে তার একটি পূর্বাভাস দিন। আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে পূর্বাভাসিত মানগুলি লিপিবদ্ধ করুন।
- উপরে থেকে একই প্রকল্প ব্যবহার করে, এর x-মানগুলি পরিবর্তন করুন। আপনার পূর্বাভাসিত মানগুলিতেব্লকের অবস্থানে সরান।
- আপনার ভবিষ্যদ্বাণী পরীক্ষা করার জন্য আপনার প্রকল্পটি চালান। নিশ্চিত করুন যে আপনার 6-অ্যাক্সিস আর্মটি VEXcode এর সাথে সংযুক্ত আছে।
- বিভিন্ন x-মান ভবিষ্যদ্বাণী করা এবং পরীক্ষা করা চালিয়ে যান। আপনার প্রকল্পগুলি পরীক্ষা করার সময় আপনার ভবিষ্যদ্বাণী এবং ফলাফলগুলি আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে লিপিবদ্ধ করতে ভুলবেন না। তুমি সর্বনিম্ন এবং সর্বোচ্চ কত মান খুঁজে পাও?
- আপনার ফলাফলগুলি অন্যান্য দলের মানের সাথে তুলনা করুন। এগুলো কি একই রকম নাকি ভিন্ন? কোন গ্রুপের মান সবচেয়ে বড় এবং সবচেয়ে ছোট? ঐ মানগুলি পরীক্ষা করুন এবং প্রয়োজনে আপনার ফলাফলগুলি সামঞ্জস্য করুন।
তোমার বোধগম্যতা পরীক্ষা করো
পরবর্তী পাঠ শুরু করার আগে, আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নীচের নথিতে থাকা প্রশ্নের উত্তর দিয়ে নিশ্চিত করুন যে আপনি এই পাঠের ধারণাগুলি বুঝতে পেরেছেন।
আপনার বোঝার প্রশ্নগুলি পরীক্ষা করুন > (Google Doc / .docx / .pdf)
মিড-ইউনিট প্রতিফলন সম্পূর্ণ করতে পরবর্তী > নির্বাচন করুন।