Bài 3: Chuyển động tự chủ dọc theo trục X

Trong VEXcode, mở Dự án Khối mới

Làm theo các bước trong video để mở một dự án mới. 

Chọn tùy chọnTệptrên Thanh công cụ để mở menu Tệp, sau đó chọnDự án khối mới.Một cửa sổ bật lên xuất hiện với tùy chọn cho EXP Brain hoặc 6-Axis Arm. ChọnCánh tay 6 trục. Sau đó, dự án mới sẽ được mở.

Tạo lại dự án được hiển thị ở đây bằng cách kéo các khối vào Không gian làm việc và gắn chúng như minh họa. 

Dự án này sử dụng khối Di chuyển đến vị trí để di chuyển đầu của Cánh tay 6 trục trong không gian. Khối này có các khoảng trống để nhập giá trị tọa độ x, y và z. Khối này sẽ được sử dụng trong suốt Bài học này để di chuyển Cánh tay 6 trục đến tọa độ mới.

Lưu ý rằng khối này bao gồm đầy đủ các giá trị tọa độ (100, 0, 200). Hãy nhớ rằng Cánh tay 6 trục yêu cầu giá trị cho mỗi trục để di chuyển đến vị trí mong muốn.

Thay đổi giá trị x trong khối thứ hai Di chuyển đến vị trí từ 100mm đến 250mm.

Bạn nghĩ điều này sẽ khiến cánh tay 6 trục làm gì? Ghi lại dự đoán của bạn vào sổ tay kỹ thuật.

Lưu ý: Giá trị y và z không thay đổi ở đây vì mục tiêu là thay đổi và quan sát từng trục một. Giữ nguyên giá trị y và z nhưng thay đổi giá trị x cho phép chúng ta thấy cánh tay 6 trục sẽ di chuyển dọc theo trục x như thế nào.

Đổi tên dự án và lưu vào thiết bị của bạn.

Đảm bảo rằng Tay 6 trục được kết nối với VEXcode. Chạy dự án.

Quan sát cánh tay 6 trục khi nó di chuyển dọc theo trục x. Lưu ý rằng Cánh tay 6 trục sẽ bắt đầu bằng cách di chuyển đến Vị trí an toàn (120, 0, 100), sau đó sẽ thực hiện dự án.

Dừng dự án khi Cánh tay 6 trục dừng chuyển động.

Ghi lại những quan sát của bạn vào sổ tay kỹ thuật. Cánh tay 6 trục di chuyển như thế nào trong dự án này? Nó giống hay khác với dự đoán của bạn? Tại sao? 

Lưu ý rằng khi giá trị x thay đổi, Cánh tay 6 trục sẽ thu lại và kéo dài dọc theo trục x. Trong hình ảnh động này, Cánh tay 6 trục sẽ mở rộng về phía trước ra khỏi đế và về phía sau hướng về phía đế, dọc theo trục x.

Nhấn nút STEP.

Cánh tay 6 trục sẽ di chuyển đến Vị trí an toàn, sau đó khối đầu tiên trong ngăn xếp được kết nối với khối khi bắt đầu sẽ sáng lên. Trong dự án này, khối Di chuyển đến vị trí sẽ được tô sáng nhưng không thực hiện cho đến khi nút BƯỚC được nhấn lần thứ hai như trong video này.

Nhấn nút STEP lần thứ hai để chạy khối Di chuyển đến vị trí. 

Khi khối chạy xong, điểm nổi bật sẽ di chuyển đến khối tiếp theo trong ngăn xếp, khối Wait, như được hiển thị trong video này.