수업 3: X축을 따라 자율 이동

VEXcode에서 새 블록 프로젝트를 엽니다.

영상의 단계에 따라 새로운 프로젝트를 열어보세요. 

도구 모음에서파일옵션을 선택하여 파일 메뉴를 열고,새 블록 프로젝트를 선택합니다.EXP Brain 또는 6축 Arm 옵션이 있는 팝업 창이 나타납니다. 6축 암선택하세요. 그러면 새로운 프로젝트가 열립니다.

여기에 표시된 프로젝트를 다시 만들려면 블록을 작업 공간으로 끌어다 놓고 표시된 대로 첨부합니다. 

이 프로젝트에서는 위치 블록을 사용하여 6축 팔의 끝을 공간으로 이동합니다. 이 블록에는 x, y, z 좌표 값을 입력할 수 있는 공간이 있습니다. 이 블록은 이 수업 전체에서 6축 팔을 새로운 좌표로 옮기는 데 사용됩니다.

이 블록에는 전체 좌표 값(100, 0, 200)이 포함되어 있습니다. 6축 암은 원하는 위치로 이동하기 위해 각 축에 대한 값이 필요하다는 점을 기억하세요.

두 번째 의 x값을 변경합니다. 위치 블록을 100mm에서 250mm로 이동합니다.

이렇게 하면 6축 암이 어떤 역할을 할 것이라고 생각하시나요? 엔지니어링 노트에 예측 내용을 기록하세요.

참고: 여기서는 y 및 z 값이 변경되지 않습니다. 목표는 한 번에 한 축을 변경하고 관찰하는 것이기 때문입니다. y와 z 값은 그대로 두고 x 값을 바꾸면 6축 팔이 x축을 따라 어떻게 움직이는지 볼 수 있습니다.

프로젝트 이름을 바꾸고 장치에 저장하세요.

6축 암이 VEX코드에 연결되어 있는지 확인하세요. 프로젝트를 실행합니다.

6축 팔이 x축을 따라 움직이는 모습을 관찰하세요. 6축 암이 안전 위치(120, 0, 100)로 이동한 후 프로젝트를 실행합니다.

6축 암이 더 이상 움직이지 않으면 프로젝트를 중지합니다.

엔지니어링 노트에 관찰 내용을 기록하세요. 이 프로젝트에서 6축 암은 어떻게 움직였나요? 귀하의 예측과 비슷한가요, 아니면 다릅니까? 왜? 

x값이 변경되면 6축 암이 x축을 따라 수축되고 확장되는 것을 확인하세요. 이 애니메이션에서는 6축 팔이 x축을 따라 바닥에서 앞으로 뻗어 나가고, 뒤로 바닥을 향해 뻗어 나갑니다.

STEP 버튼을 누르세요.

6축 암 안전 위치로 이동한 다음, 블록에 연결된 스택의 첫 번째 블록이 강조 표시됩니다. 이 프로젝트에서는 위치 로 이동 블록이 강조 표시되지만, 이 영상에서 보여지는 것처럼 STEP 버튼을 두 번째로 누를 때까지 실행되지 않습니다.