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Laboratoire STEM
Boucle, ça y est !

Contrôle des robots-griffes
Exemple de projet Clawbot Control de VEXcode IQ

Contrôleurs et boucles

Lors des compétitions, les équipes utilisent des contrôleurs pour contrôler leurs robots sans fil. Le contrôleur est programmé pour mettre à jour le robot en fonction des entrées de l'utilisateur. Des boucles sont utilisées dans le projet afin que le robot vérifie à plusieurs reprises les informations d'entrée mises à jour. Les boucles permettent au projet de vérifier rapidement quels boutons ont été enfoncés ou jusqu'où les joysticks ont été poussés. Une fois vérifiées, ces informations sont rapidement relayées au robot afin qu'il réponde rapidement aux instructions du contrôleur.

L'image ci-dessus montre l'exemple de projet Clawbot Control de VEXcode IQ. La boucle éternelle de ce projet vérifie les positions des axes A et D pour toujours afin de définir la vitesse des moteurs.

Les boucles sont importantes même pour la programmation autonome sans contrôleur. Une boucle permet de simplifier et d'organiser les commandes répétées au sein d'un projet.

Icône Motiver la discussion Motiver la discussion - Comportements en boucle

Revoyez le jeu du concours VEX IQ de cette année avec les étudiants en cliquant sur ce lien. Ou bien, ayez la discussion suivante basée sur les jeux des années précédentes.

Q : Quels comportements sont susceptibles d'être répétés par le robot lors d'une compétition ?
A : Les élèves répondront probablement immédiatement par des mouvements, mais le projet est moins susceptible d'utiliser des boucles pour les mouvements que pour vérifier les capteurs.

Q : Comment feriez-vous pour mettre ces comportements répétitifs en boucle ?
A : Quel que soit le(s) comportement(s) répété(s), faire glisser les blocs à l'intérieur d'une boucle est une étape obligatoire. Les élèves doivent être à l’aise pour emboîter des blocs à l’intérieur de blocs en boucle.

Q : Demandez aux élèves quel bloc de VEXcode IQ pourrait les aider à programmer le comportement de leurs robots après avoir appuyé sur un seul bouton du contrôleur. Demandez également à quel groupe de blocs il fait partie.
A : Ce bloc est appelé bloc de bouton du contrôleur Quand et il est situé sous les blocs d'événements dans VEXcode IQ.

Icône Étendez votre apprentissage Étendez votre apprentissage  - en examinant des exemples de projets

Pour développer cette activité, demandez à vos élèves d’explorer les différences entre le contrôle d’arcade et le contrôle de tank. Les étudiants peuvent suivre les exemples de projets trouvés dans VEXcode IQ. Il existe quatre exemples de projets : Left Arcade, Right Arcade, Split Arcade et Tank Drive.

Discutez du fonctionnement des boucles au sein des programmes, ainsi que des avantages et des inconvénients de chaque type de contrôle.

Pour relier cette activité aux mathématiques, utilisez les projets d'arcade gauche/droite (un joystick) et d'arcade/tank drive (les deux joysticks) ci-dessus pour discuter des rôles des axes X et Y dans le projet. Les lectures de la position de l'axe X capturent les mouvements horizontaux gauche-droite du ou des joysticks, tandis que les lectures de la position de l'axe Y capturent les mouvements verticaux de haut en bas du ou des joysticks.