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STEM ラボ
テストベッド - VEX IQ センサー

ジャイロセンサーについて読む

ジャイロ センサーについてさらに詳しく知るには、読者に、VEX ライブラリの記事 VEX IQ ジャイロ センサー をグループでどのように読むかを整理するよう依頼してください。 この記事では、ジャイロ センサーの仕組みと一般的な使用方法について説明します。

ジャイロセンサーを使ったプログラム

プログラマに VEXcode IQ  を開いて次の手順に従ってもらいます。

ジャイロセンサーをテストする

テスターに​​ VEX IQ Brain をコンピュータに接続してもらい、次の手順に従ってください。

  •  プロジェクトを IQ Robot Brain にダウンロードします。

  • プロジェクト を実行して、ジャイロ センサーが回転するときの現在のジャイロ センサーの機首方位が度単位でレポートおよび印刷されます。

  • プロジェクトのダウンロードと実行のヘルプについては、 プロジェクトのダウンロードと実行 チュートリアル ビデオをご覧ください。

  • テストベッド上でセンサーがどのように動作するかという観察と、読み取った情報に基づいて、次の質問に答えて、レコーダーにそれらをエンジニアリング ノートに記録するよう依頼してください。

    1. ジャイロセンサーの価値が高まる理由とは? 何が原因で減少するのでしょうか?

    2. ジャイロ センサーは 360 を超える値を報告できますか?

    3. ロボットにジャイロ センサーを組み込むとなぜ役立つのでしょうか?

    4. ジャイロセンサーは一度に複数の軸を測定できますか?

      • 上下と左右を同時に測定できますか?

      • ジャイロセンサーがロボット上で異なる位置にある場合はどうなるでしょうか?

教師用ツールボックスのアイコン 教師用ツールボックス ~ の回答

次の答えは異なる場合があります。

  1. ジャイロセンサーを反時計回りに回すとジャイロセンサーの値が増加し、時計回りに回すと値が減少します。

  2. ジャイロ センサーは 0 ~ 359.99 の値を報告できます。 ジャイロが 360 度に達すると、ゼロとして報告されます。

  3. ロボットにジャイロセンサーを搭載すると、ロボットはより正確に旋回できるようになります。

  4. ジャイロ センサーは一度に 1 つの軸のみを測定できます。

    • ジャイロ センサーは、X 軸 (左から右) と Y 軸 (上下) を測定できますが、同時には測定できません。
    • X 軸を測定するために最初にジャイロ センサーをロボットに設置した場合、ジャイロ センサーを横にして Y 軸 (上下) を測定できます。 クローアームなどのマニピュレータを測定する場合に便利です。 ジャイロセンサーを使用して腕の上げ下げを正確に測定できます。

教師のヒントアイコン 教師へのヒント

学生に、センサー上の矢印の方向を特定し、ジャイロ センサーをひねってテストして、どの軸が検出され、報告される値がその動きにどのように対応するかを理解するように指示します。

教師用ツールボックスのアイコン 教師用ツールボックス - トラブルシューティング

ジャイロセンサーを使用すると、正常に動作しない場合があります。 この問題が発生した場合は、次の手順を試してトラブルシューティングを開始してください。

  • まず、ジャイロセンサーのファームウェアが最新であることを確認することから始めます。 ファームウェアの更新方法の詳細については、 この の記事を参照してください。

  • ファームウェアが最新の場合は、IQ Brain のデバイス情報画面をさらに調べて、Brain に登録されている角度と回転数を確認します。 「VEX IQ センサーのトラブルシューティング方法」の記事を参照してください。

  • デバイス情報が正確な値を報告する場合、問題は学生がプロジェクトを誤ってコピーした可能性があります。

    • プロジェクトのトラブルシューティングを行うには、デバイスが正しく構成されていること、つまり正しい Testbed サンプル プロジェクトが使用されていることを確認してください。 ジャイロセンサーの設定方法の詳細については、「VEX IQ センサーの設定方法 - VEXcode IQ」 の記事を参照してください。

    • 学生がプロジェクトを正しくコピーしてビルドしたことを確認します。 VEXcode IQ の print ブロックを使用すると、プロジェクトがエラーまたはプロジェクトの終了に進むにつれて、Brain 上の現在のセンサー値を表示できます。

  • デバイス情報が正確な値を報告しない場合、問題はハードウェアに関連している可能性があります。

    • ハードウェアのトラブルシューティングを行うには、記事「VEX IQ デバイスをスマート ポートに接続する方法」を使用して、スマート ケーブルとのポート接続を確認してください。

    • ジャイロ センサーが正しく接続されているにもかかわらず、正常に動作しない場合は、ジャイロ センサーに物理的な問題がある可能性があります。 別のジャイロセンサーに切り替えてテストしてください。